IAxis.MoveAbsolute 方法

命令一個控制運動到達指定的絕對位置。

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

語法

IMoveAbsoluteCommand MoveAbsolute(
       double position,
       double velocity,
       double acceleration,
       double deceleration,
       double jerk,
       McDirection direction,
       McBufferMode bufferMode
)

Function MoveAbsolute(
       position As Double,
       velocity As Double,
       acceleration As Double,
       deceleration As Double,
       jerk As Double,
       direction As McDirection,
       bufferMode As McBufferMode
)As IMoveAbsoluteCommand

參數

position

型別：double

運動的目標位置。[單位]（正或負值）

velocity

型別：double

最大速度值，若目標位置很接近，不一定會達到最大速度。[單位/秒]

acceleration

型別：double

加速度值，永遠為正值，單位由 McProfileType 決定（增加馬達電量）。[單位/秒²] 或 [秒]

deceleration

型別：double

減速度值。永遠為正值，單位由 McProfileType 決定（減少馬達電量）。[單位/秒²] 或 [秒]

jerk

型別：double

加加速度值，永遠為正值，單位由 McProfileType 決定。[單位/秒³] 或 [秒]

direction

型別：McDirection

軸的移動方向。

bufferMode

型別：McBufferMode

定義如何融合兩方法的速度。

回傳值

型別：IMoveAbsoluteCommand

回傳一個絕對移動的屬性。

備註

• 若此命令被中斷，未行駛的距離將被放棄。
• 若無其他擱置的動作，則此動作以零速度完成。
• 若只有一種數學解決方案可以到達指定位置（比如在線性系統中），則 Direction 輸入的值將被忽略。
• 對於模數軸，有效的絕對位置值在 [0, 360) 或相應範圍內，然而，應用程式可能會將 MoveAbsolute 的 “命令位置” 移動到相應的模數範圍內。
• mcShortestWay 列舉類型著重於最短路徑的軌跡，移動的方向取決於發送命令時的當下位置。
• 更多關於融合模式的運作方式請見：概念解說 > 融合運動。

參見

IAxis 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class 命名空間